元は字義どおり、ナチ党党首アドルフ・ヒトラーを護衛する党内組織（親衛隊）として1925年に創設された。当初は突撃隊の傘下にあった。

1929年にハインリヒ・ヒムラーが親衛隊全国指導者に就任し、彼の下で党内警察組織として急速に勢力を拡大。

ナチ党が政権を獲得した1933年以降、国家警察組織との一体化が進められた。

保安警察（ゲシュタポと刑事警察）、秩序警察、親衛隊情報部、強制収容所など、ナチス時代のドイツの主要な警察・治安組織および諜報組織はほぼ全て親衛隊の傘下に置かれていた。

1934年の突撃隊粛清後には正規軍である国防軍から軍事組織の保有を許可され、親衛隊特務部隊（後の武装親衛隊）を創設した。以降特務部隊以外の親衛隊員は一般親衛隊と呼ばれるようになった。

第二次世界大戦中、武装親衛隊がヨーロッパ各地で戦ったが、警察業務の親衛隊はドイツ及びドイツ占領下のヨーロッパ諸国において支配の維持、反独勢力の逮捕・処刑、強制収容所の管理、ユダヤ人狩りなどにあたった。

親衛隊は党内で率先してユダヤ人の絶滅計画に携わり、絶滅収容所の設立・管理や、アインザッツグルッペンを編成するなどして組織的にユダヤ人の虐殺を図った。

そのため、親衛隊は悪名高い組織となり、戦後のニュルンベルク裁判では、全ての親衛隊組織は「犯罪組織（英：Criminal Organization）」であるとする認定を受けた。21世紀に入って尚、元隊員達は本人の死亡が確認されるまで犯罪者として追跡され、居所が確認されれば高齢であっても逮捕、裁判に掛けられている。

親衛隊のモットーは

「Meine Ehre heißt Treue（忠誠こそ我が名誉、我が名誉は忠誠を宣する事）」。

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